Come costruire un braccio robotico

aggiornamento: //www.youtube.com/watch?v=BILiuqRmLRI

vuoi costruire il controller vai qui

il video:

//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

//www.youtube.com/watch?v=jozshuI246o&feature=youtu.be

//www.youtube.com/watch?v=onQIzR5C8qk

//youtu.be/2mlR9QT1glo

//www.youtube.com/watch?v=NkxTk2-RJ8A

//youtu.be/FBZaummBF0s

facendoti:

//youtu.be/xH1IZFku0w0

Ciao a tutti,

qualche tempo fa stavo guardando un programma su una fabbrica di automobili, e hanno usato i bracci robotici per mettere il thogetter dell'auto.

quello è stato il momento in cui ho avuto l'idea di avere la mia unica mano amica.

così tempo fa ho iniziato a costruire su questo braccio.

e ora è completato.

e io sono conna per mostrarti come puoi costruirne una o darti un'idea.

a fissare con cui seminare da dove è stata costruita;

per muovere il braccio robotico ho usato 6 servo

il corpo è costruito in 2x lexan.

lo statif proviene da una vecchia palla da discoteca (la parte in cui era montato il motore)

e ho usato un sensore di distanza e un led da 10mm.

il cervello è ora un arduino e un circuito di potenza.

la potenza che viene proviene da un alimentatore per computer.

in questo istruttivo vi scriverò come costruire un braccio robotico e come utilizzare l'alimentatore

hoop ti piace, e se ti piace, per favore, vota per il concorso

Chi non desidera un braccio di thirt sulla propria scrivania, cosa può aiutarti con tutto ciò che desideri.

se mi chiedi è un vero miglioramento per il tuo laboratorio.

e costa meno di $ 100 dollari :)

aggiornamento al passaggio 4, ora si illumina al buio :)

Passaggio 1: ottenere le parti

oke iniziamo a costruire su questa cosa.
prima di poter iniziare, dobbiamo ottenere alcune parti e piani.
di cosa hai bisogno;


-6 servo (ho usato 2x mg946, 2x mg995, 2xf utuba s3003 (mg995 / mg946 è meglio del futuba s3003, ma sono molto più economici)) circa 10 dollari al pezzo
-lexan 2mm (e un pezzo piccolo di 4mm) se non ne hai, circa 5 dollari per un bel pezzo
sensore di distanza (hc-sr04) circa 5 dollari
-10mm led (qualsiasi colore che ti piace) 0, 50 dollari
-stativo (hai bisogno di una scatola o qualcosa del genere per metterti il ​​braccio) salvato;)
-claw (puoi acquistarne uno su internet) circa 15 dollari

cervello:

-arduino uno (sto lavorando sul mio comtroller, ma Arduino funziona benissimo) circa 15 dollari
-power circuit board (devi farlo, lo accendo più tardi, ma non è così spaziale) libero, te lo fai da solo :)
-alimentazione (ne ho usato uno da un vecchio pc) gratis !!
-pc per programmare il braccio (quando stai usando un arduino puoi usare lo strumento di sviluppo arduino. che puoi scaricare da lì dal sito www.arduino.cc) gratuitamente (se ne hai già uno)

hai bisogno di alcuni cavi e strumenti di base
come un solder iron and solder. se li hai o li presti sono liberi di farlo

ora abbiamo tutte le parti che possiamo iniziare a costruire.

Passaggio 2: costruire il corpo

Oke lascia costruire il corpo, prima di iniziare devo dire che non ne ho il disegno. L'ho appena fatto fuori di testa. Il principio è piuttosto semplice
Hai due file di lexan per montare i servi su lunghi pezzi di lexan. E due file per mettere i servi nelle file con due buchi. e un pezzo tra parentesi a U all'estremità. La mano per il braccio che ho appena comprato da Internet. Ho montato quasi tutto con viti. Becaus quando commetti un errore, puoi cambiarlo molto facilmente
i numeri dietro le parti, li trovi nell'immagine.
La lunghezza se la prima parte (1) è di circa 19 cm
E la seconda parte (2) è di circa 17, 5 cm
La lunghezza della parte anteriore (3) è di 5, 5 cm
Per il resto è un po 'standaart, guarda quali sono le demenze assurde per il tuo robot, dipende da quanto tu lo voglia grande o piccolo. per il resto non importa davvero quale dimensione stai usando.

Ora hai sicuramente un'idea di costruire il tuo braccio robitico.
Il braccio deve ruotare di 180 gradi in totale. Quindi dobbiamo inserire un servo sotto il robot. Fai un buco nella scatola e mettici dentro il servo. E avvitare il braccio al servo. Montare un anello (4) attorno al servo in modo che non ci fosse distanza tra la scatola e il braccio. Puoi farlo se ne hai bisogno.

Per posizionare il sensore di distanza ho usato un pice di 2mm lexan e l'ho avvitato alla mano del robot. Ho anche messo un led da 10 mm sotto la mano

Probabilmente hai bisogno di una molla per aiutare i servi per un movimento migliore.

È difficile capire come costruirlo, perché è diverso per tutti. Dipende solo dalle cose che hai / compra. Ad esempio se hai servi più grandi hai bisogno di altre parti di lexan.
E devi calibrare il tuo robot in modo che sia dritto. E con altre parti è diverso (quindi non trema e ha un bel movimento).
Se sta tremando, puoi aggiungere un po 'di peso al braccio. Questo probabilmente risolverà il problema

Quando costruisci il tuo unico corpo, devi allungare i fili del servomotore. Basta prendere un filo (ho usato un cavo internet che è stato aperto) e saldare le intestazioni a 3 pin. Qualche dissipatore di calore su di esso e incollarlo nella conector. e crea un altro connettore femmina sull'altro lato. per collegarlo alla scheda di alimentazione.

Ora abbiamo il corpo che possiamo passare al cervello :)

Passaggio 3: utilizzo dell'artiglio robotico

per l'installazione dell'artiglio robotico è necessario;
un servo (può essere un futuba s3003 (o un altro servo standaard) mg995 o mg946 funzionerà al meglio))
e hai bisogno di alcune viti

Allora cosa fai.
prendi un servo tra parentesi e lo tagli finché non si adatta all'artiglio robotico.
di quanto è necessario utilizzare due piccole viti per metterlo in posizione.

poi prendi il servo e lo giri a sinistra
ora devi chiudere l'artiglio.

ora sei in grado di mettere il servo in posizione con 4 grassetti, assicurati che il servo sia ruotato a sinistra
e che l'artiglio è chiuso durante il montaggio del servo.
o l'artiglio non si aprirà affatto.

ora puoi collegare il servo ad un arduino o un servo tester
se lo hai fatto correttamente ora hai un artiglio robotico funzionante di successo


assicurarsi che i grassetti sulle parti mobili non siano eccessivamente serrati
o non funzionerà alla grande.

Passaggio 4: Aggiornamento hardware

ho fatto un piccolo aggiornamento al braccio robotico.
inserisco delle luci che si illuminano nel buio.
ho usato un semplice circuito che è davvero facile da realizzare.

//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

l'unica cosa che devi fare è trovare un posto dove metterti in testa.

circuito;
se preferisci puoi cambiare la resistenza R1 di un potenziometro da 100k ohm.
quindi si accenderà con più o meno luce.
e per R2 ho usato una resistenza da 118 ohm che funziona bene usando 7 led

se desideri un effetto collaterale, devi semplicemente cambiare R1 con il LDR e questo si illumina di luce
e cade nel buio.


così le parti;
-R1 resistore da 100k ohm
-R2 resistore 118ohm
-bc547 transistor
-LDR
-7 led da 5mm (può essere di qualsiasi colore)
-interruttore on / off

Passaggio 5: Il cervello

Per il cervello ho usato un arduino. Fino a quando ho finito il mio unico controller.

Ho usato un connettore da un modulo PC per collegare la scheda di potenza con l'alimentatore
Se si collega rosso e vuoto a un multiemetro
Vedrai 5v (per i servi e il sensore di distanza)
E con giallo e nero ottieni 12v (per l'arduino)
Quello che ho fatto è semplicissimo
Ho realizzato 5 servocomandi, ho saldato il positivo in parallelo a 5v e negativo a terra
Ho fatto lo stesso con il sensore ds

Quindi ho saldato alcuni pinheader e ho collegato i pin dei segnali dei servi ai loro pinheader e anche i 2 pin centrali dei loro sensori.
Ora possiamo collegarlo all'Arduino usando alcuni jumper
non importa con il pin che lo connetti su Arduino. Finché dici nel programma che lo hai collegato a quel pin.

Sul powerboard ho anche un led per indicare che è acceso. Basta aggiungere un resistore da 100 ohm a 5v, e l'altro e del led a terra. E il tuo fatto. :)

il led da 10mm sul robot è appena collegato all'arduino, un resistore di 100 ohm passa dal pin 13 al pin positivo dal led e il negativo va a terra.
puoi accenderlo e spegnerlo nel tuo programma.

ho usato 5 servo connettori per 6 servo, poiché i 2 servo sul robot stanno usando lo stesso segnale. è necessario saldare quei fili per getter e collegarli alla scheda di alimentazione

abbiamo bisogno di un po 'di energia ora, non usare un adattatore per questo, non può gestire l'energia di cui il braccio ha bisogno.
utilizzare un alimentatore per PC, basta collegare il filo verde con un filo nero. e la corsa del potere e ti dà il potere.
se non colleghi questi cavi non succede nulla, devi collegare questi fili insieme.

i pin di segnale dei servomotori, puoi semplicemente collegarti a un canale pwm sul tuo arduino. quelli sono i perni con questo prima di ~
il sensore di distanza può essere collegato ai pin 6 e 7. e il led a 13 e terra. che sono tutti i pin che devi usare.
non importa come si centra il servo finché questo simbolo ~ indica il numero di pin.

Ora puoi programmare l'Arduino
Assicurarsi di disattivare l'alimentazione prima di collegare il cavo USB.
E rimuovi l'USB quando vuoi testare il tuo codice sul braccio robotico.
altrimenti l'aruido riceve 5v dall'USB e 12 dall'alimentatore
e la potenza dell'USB entra nel gruppo di alimentazione e il gruppo di alimentazione si interrompe (per le procedure di sicurezza).

Il connettore del telefono che puoi vedere nella foto è solo un connettore per il sensore di distanza. Ma puoi usare qualsiasi connettore ti piaccia.

come puoi vedere nello scematico, annuncio un potenziometro per controllare il servo. l'unica cosa che devi fare è ripetere questo con 5 segnali per i 6 servi. il piatto non è nesseryery ma il codice non funzionerà se non si inserisce il potenziometro.
l'altro 5 Potenziometro si può semplicemente collegare al pin Anolog 0, 1, 2, 3 e 4

Passaggio 6: programma e utilizzo

Puoi semplicemente scrivere un codice c ++
Ad esempio puoi dire

myservo.writeMicroseconds (qualcosa tra 0 e 3000)

In questo modo puoi fare un bel movimento.
presto farò un video per maggiori dettagli.
E se stai meglio puoi usare il sensore di distanza e lasciargli reagire (vedi il prossimo passo).


Ho usato 5 potenziometri per controllare il braccio (se vuoi puoi usare 1 potenziometro e due joystick, se li hai). lo scematico che puoi trovare nella fase precedente. il codice puoi trovare qui.
basta collegare tutto e divertirsi.

Ecco alcuni video del braccio che sto lavorando
Spero vi piaccia. E avere un'idea di come farti proprio.

il video:
//www.youtube.com/watch?v=N9z7OQLlhrE

//www.youtube.com/watch?v=jozshuI246o&feature=youtu.be

//www.youtube.com/watch?v=onQIzR5C8qk

//www.youtube.com/watch?v=NkxTk2-RJ8A

//youtu.be/2mlR9QT1glo

//youtu.be/FBZaummBF0s

facendoti:
//youtu.be/xH1IZFku0w0

Scusate se il mio inglese non è stato così buono, ma faccio del mio meglio.

Nel video vedrai il braccio robotico com'è adesso. ho dovuto cambiare il mio desing un paio di volte e sostituire le parti. E i servi sono i servi che ho usato in The Begining, se sei debole devi usare un mg995 o mg946, solo il servo per la mano e ruotare il braccio, può essere un servo economico (futuba s3003), ma un mg995 o mg946 sarebbe meglio

il codice.


// Controllo di una posizione del servo tramite un potenziometro (resistenza variabile)
// modificato da Attila Tullner
// Potenziometro da 10k ohm

#includere


int led = 13;
Servo myservo1;
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;

int potpin = 0; // pin analogico utilizzato per collegare il potenziometro
int potpin1 = 1;
int potpin2 = 2;
int potpin3 = 3;
int potpin4 = 4;
int val; // variabile per leggere il valore dal pin analogico

void setup ()
{
myservo1.attach (3);
myservo2.attach (5);
myservo3.attach (9);
myservo4.attach (10);
myservo5.attach (11);
pinMode (led, OUTPUT);
}

void loop ()
{// servo 1 pin analogico 0
val = analogRead (potpin); // legge il valore del potenziometro (valore compreso tra 0 e 1023)
val = mappa (val, 0, 1023, 0, 179); // ridimensionalo per usarlo con il servo (valore tra 0 e 180)
myservo1.write (val); // imposta la posizione del servo in base al valore in scala
ritardo (15); // aspetta che il servo ci arrivi

val = analogRead (potpin1); // servo 2 pin analogico 1
val = mappa (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo2.write (val);
ritardo (15);

val = analogRead (potpin2); // servo 3 pin analogico 2
val = mappa (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo3.write (val);
ritardo (15);

val = analogRead (potpin3); // servo 4 pin analogico 3
val = mappa (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo4.write (val);
ritardo (15);

val = analogRead (potpin4); // servo 5 pin analogico 4
val = mappa (val, 0, 1023, 0, 179);
myservo5.write (val);
ritardo (15);
}

allegati

  • Scarica Knob_5_servos.ino

Passaggio 7: Programmazione con il sensore di distanza

questa è probabilmente la cosa più grande del braccio robotico
ha un sensore di distanza e può reagire a quello
ti scriverò come puoi programmarlo da solo.

è scritto in c ++
la prima cosa che vedi è questa

#define trigPin 7 // toevoegen aan code
#define echoPin 6
#define led 13
#includere

ora stiamo includendo il codice servo, led e sensore di distanza. non devi cambiare nulla qui.

dopo che vedi questo;

Servo myservo1; // naam geven
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;

ora abbiamo dato un nome a tutti i 5 segnali (6 servo) (può essere qualsiasi cosa ti piaccia)

Il prossimo;

void setup () {
Serial.begin (9600);
pinMode (trigPin, OUTPUT); // aanstluiting op arduino
pinMode (echoPin, INPUT);
pinMode (led, OUTPUT);
myservo1.attach (3);
myservo2.attach (5);
myservo3.attach (9);
myservo4.attach (10);
myservo5.attach (11);

}
ora stiamo dicendo all'arduino a quale pin sono collegati il ​​servo e il sensore di distanza, di nuovo non è necessario toccarlo

Il prossimo;

void position1 () {// positie 1

digitalWrite (led, ALTA); // il led continua
myservo2.writeMicroseconds (1300);
myservo3.writeMicroseconds (1300);
myservo4.writeMicroseconds (800);
myservo5.writeMicroseconds (1000);
}
questo è qualcosa che puoi cambiare, ho preso una posizione e chiamo questa posizione1. ora posso usare questa posizione più avanti nel mio codice.
se vuoi un altro movimento, cambia i numeri tra () in qualcosa tra 0 e 3000.

dopo;
void position2 () {// positie 2

digitalWrite (led, LOW); // il led si spegne
myservo2.writeMicroseconds (1200);
myservo3.writeMicroseconds (1300);
myservo4.writeMicroseconds (1400);
myservo5.writeMicroseconds (2200);
}
questa è la stessa di prima solo questa è la mia posizione2, ora puoi modificare la posizione e aggiungere altro se vuoi.

allora vedi questo;

void loop () {
lunga durata, distanza;
digitalWrite (trigPin, LOW);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (trigPin, HIGH);
delayMicroseconds (10);
digitalWrite (trigPin, LOW);
durata = pulseIn (echoPin, HIGH);
distanza = (durata / 2) / 29.1;

ora il vero codice inizia a funzionare, non toccare questa parte, questo è solo qualcosa per impostare il sensore di distanza.

e poi;

if (distance <= 30) {// do positie 1
posizione1 ();
}
altro {
Posizione2 (); // fa positie 2
}

if (distanza <10) {
myservo5.writeMicroseconds (2200); // apri klauw
}
altro {

myservo5.writeMicroseconds (1000); // sluit klauw
}
-------------------------------------------------- -----------------------------------
ora puoi aggiungere un movimento a distanza. lo fai in questo modo.
if (distance <= 30) {// ora stai dicendo, se la distanza è inferiore o è di 30 cm. va in posizione 1
posizione1 (); // la falciatura del braccio fa tutto ciò che metti tra quei freni {}
}

else {// se la distanza è maggiore di 30 cm, fa position2
position () 2 // ora fa tutto ciò che metti tra i freni di tose {}
}

ora puoi pubblicarlo con ogni distanza che ti piace e lasciargli fare qualsiasi cosa tu voglia.


la parte più piccola del codice.

if (distanza> 30 || distanza <= 0) {
Serial.println ("Fuori portata"); // buiten berijk, als het groter dan 30 of kleiner dan 0 is

}
altro {
Serial.print (distanza);
Serial.println ("cm"); // distanza in cm


}
ritardo (500); // wacht 0, 5 seconde
}

non devi cambiare nulla qui, l'unica cosa potrebbe essere che cambi "cm" in "pollici" ma non l'ho ancora provato. quindi non lo faccio ora o funzionerà alla grande.


spero che ora capirai come puoi fare il tuo unico movimento a distanza.

divertiti con te braccio robotico

allegati

  • dis servo robotarm.txt Scarica

Passaggio 8: futuro

lavoro su più codici per ottenere un braccio robotico migliore, quando ho un nuovo codice li caricherò.
il software può fare la cosa più grande, puoi lasciargli fare qualsiasi cosa tu voglia
può essere davvero utile. ma spetta a te decidere cosa fare con esso.
ora ho tutto montato nella scatola, quindi non perdere più filo.
puoi controllare il braccio ora usando alcuni potenziometri o con il sensore di presenza

e se non lo fossi ora, questo braccio fa bene.
pensa di nuovo.

programmalo in modo che possa spazzolarti o preparare il caffè
chi non lo desidera, quindi inizia a costruire oggi.
e ottenere un buttler economico;)

Passaggio 9: Vota e cerca

Se ti piace questo istruibile.
Si prega di votare per il concorso "make your lab" e hacking hardware.
e segui il mio

Se hai commenti, ti preghiamo di lasciarli indietro

spero che tu abbia qualche buona idea sulla costruzione del tuo braccio robotico.

grazie per aver letto (o solo per guardare le foto)

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